Dotychczasowe rozwiązania konfliktu z zakonem nie zadowalały ani Władysława Jagiełłę jako króla Polski i najwyższego zwierzchnika Litwy, ani społeczeństwa polskiego, szczególnie rycerstwa ziem północnych. Również wielki mistrz Ulryk von Jungingen uważał, że rozbicie monarchii polsko-litewskiej i rozerwanie unii obu państw pozwoli na trwałe umocnienie pozycji państwa zakonnego w Europie środkowej i wschodniej. Obie strony zatem przygotowywały się do wojny i uważały ją za konieczość polityczną. Czekały tylko na poważny pretekst, który pozwoliłby zerwać obowiązujący ciągle pokój kaliski w roku 1343.

Pretekst dało nowe powstanie na Żmudzi. Wybuchło wiosną 1409 roku z inspiracji Witolda i zostało jawnie przez niego poparte. Po wypędzeniu krzyżaków władzę na Żmudzi objął z ramienia Witolda Rumbold Wolimuntowicz. Wielki zjazd panów polskich, obradujący w lipcu roku 1409 w Łęczycy, poparł działania litewskie na Żmudzi. Wysłane zaś w końcu lipca tegoż roku do Malborka poselstwo polskie — na którego czele stał arcybiskup gnieźnieński Mikołaj Kurowski — oświadczyło, iż Polacy udzielą pomocy Witoldowi, jeśli krzyżacy zaatakują Litwę. Po tej deklaracji sojuszu polsko-litewskiego i polskiej pomocy dla Litwy wielki mistrz wysłał z Malborka 6 sierpnia 1409 roku królowi polskiemu pisemne wypowiedzenie wojny. Dziesięć dni później — 16 sierpnia — wojska krzyżackie uderzyły jednocześnie na Ziemię Dobrzyńską, Kujawy i Krainę oraz na północno-zachodnią Wielkopolskę. Krzyżacy zapuścili się też na Mazowsze, grabiąc ziemie księcia Janusza.

Sam wielki mistrz, Ulryk von Jungingen, prowadził atak na Ziemię Dobrzyńską. Przy zdobywaniu Złotorii, zameczku nad Drwęcą, krzyżacy urządzili widowisko rycerskie: zaproszono — jak pisze Jan Długosz w swoich Rocznikach — (...) kobiety i dziewczęta z Torunia, by mogły podziwiać szturm braci-rycerzy i gości zakonu. W ósmym dniu oblężenia — pisze dalej Długosz — wydano gród mistrzowi, ponieważ znaczna część rycerzy broniących go padła od pocisków z dział i oblężeni nie mogli się już dłużej utrzymać.

Król Władysław Jagiełło i panowie polscy zaskoczeni byli tak szybkim atakiem krzyżaków. Zapewne spodziewali się długich rokowań dyplomatycznych, a może ataku na Litwę, nie zaś na ziemie polskie. Wojska polskie nie były przygotowane na odparcie najazdu krzyżackiego. Z powodu żniw i innych prac polowych zbierały się wolno. Dopiero w końcu września ruszyła z Wolborza i Łęczycy armia polska na pustoszone przez krzyżaków ziemie. Polacy odzyskali gród kujawski Bydgoszcz. Pozostałe ziemie — razem z Dobrzyniem — utrzymali krzyżacy.

Jagiełło, nie przygotowany jeszcze dostatecznie do wojny, zgodził się na rozejm (8 października 1409), który obowiązywać miał aż do św. Jana Chrzciciela (24 czerwca 1410). Sprawy sporne — przede wszystkim kwestię Żmudzi, opuszczonej przez krzyżaków w wyniku powstania — przekazano do rozstrzygnięcia królowi czeskiemu Wacławowi IV Luksemburskiemu. Wacław, kilka lat wcześniej, oskarżony był przez zakon o sojusz z Jagiełłą i „pogańskimi" Litwinami. Teraz — 15 lutego 1410 roku — wydał w Pradze wyrok dla Polski niekorzystny: przyznawał zakonowi Żmudź i potwierdzał krzyżakom posiadanie wszystkich ziem nadanych im przez papieży i cesarzy; Polska odzyskać miała Ziemię Dobrzyńską, ale dopiero po wydaniu zakonowi Żmudzi.

Zapewne wpływ na takie rozstrzygnięcie Wacława czeskiego sporu między Polską i Litwą a zakonem miały podarki otrzymane przez króla czeskiego od krzyżaków. Zachowała się wiadomość, iż dwaj dyplomaci zakonni — wielki szpitalnik Werner von Tettingen i komtur toruński Albrecht Schwarzburg — zawieźli wówczas na dwór praski sześćdziesiąt tysięcy florenów. Polacy wyroku króla Wacława IV nie przyjęli, nie byli też obecni przy oficjalnym ogłoszeniu go we Wrocławiu, 14 maja 1410 roku.

Obie strony przygotowywały się intensywnie od wojny. Nasiliły się przede wszystkim akcje propagandowe zakonu i Polski. Kancelaria królewska przygotowała listy i memoriały, kierowane na dwory europejskie, które wyjaśniały stanowisko Polski i Litwy w konflikcie z zakonem i zawierały zarzuty stawiane przez Polskę krzyżakom. Autorem tych memoriałów był zapewne Mikołaj Trąba, podkanclerzy królestwa, później arcybiskup gnieźnieński, polski ekspert od spraw krzyżackich. Tak na przykład w memoriale polskim wysłanym z Wolborza (9 września 1409), a adresowanym do wszystkich królów, książąt, elektorów, hrabiów, baronów, rycerzy, miast i mieszczan oraz do wszystkich wiernych chrześcijan Jagiełło odpierał krzyżackie oskarżenia o apostazję i sojusz z poganami przeciw wyznawcom wiary. W dołączonym do memoriału spisie 29 polskich zarzutów („artykułów") Jagiełło między innymi przypominał, iż bezskutecznie prosił wielkiego mistrza na ojca chrzestnego, że krzyżacy odrzucają pokój, występują przeciw neofitom litewskim, niszczą świątynie, sprzyjają schizmatykom, a prześladują mieczem ludy ochrzczone, i że nie troszczyli się o chrystianizację Żmudzi...

Podobne zarzuty zawierały memoriały wysyłane z kancelarii księcia Witolda. Obie kancelarie, książęca i królewska, ściśle współpracowały w akcji propagandowej. Witold pisał o swoich zasługach w rozszerzeniu wiary katolickiej i wznoszeniu kościołów, zarzucał krzyżakom całkowity brak troski o chrystianizację Prus i Żmudzi.

Marsz obu armii pod Grunwald od 9 do 15 lipca 1410 r. wg A. Nadolskiego

1 — wojska polsko-litewskie

2 — krzyżacy

Pisma te rozwozili po dworach europejskich heroldowie polscy. O przybyciu jednego z nich na dwór króla angielskiego Henryka IV donosił wielkiemu mistrzowi z Anglii rycerz pruski Dytrych von Logendorf. Z jego listu dowiadujemy się też, iż w ślad za heroldami dwory europejskie odwiedzały poselstwa polskie. Jednym z posłów Jagiełły do króla angielskiego był chorąży poznański Jarosław z Iwna, herbu Grzymała, rycerz uczestniczący w walkach z zakonem, a według Długosza „znamienity rycerz hiszpański", a więc walczący również przeciw Maurom w Hiszpanii.

Ta akcja propagandowa Jagiełły i Witolda odniosła przynajmniej częściowo skutek. I tak król angielski Henryk IV, choć zapewniał zakon o swej życzliwości, nie udzielił pomocy militarnej krzyżakom. Również udział rycerstwa zachodniej Europy pod Grunwaldem — jak pisze S. M. Kuczyński, badacz tej epoki — był mniejszy, aniżeli spodziewali się krzyżacy i jak bywało dawniej.

Krzyżacy próbowali uzyskać poparcie wielu władców przeciw monarchii polsko-litewskiej. Zawarli sojusze z książętami pomorskimi i kilkoma książętami śląskimi. Najważniejszą jednak dla zakonu sprawą było pozyskanie dwóch władców środkowoeuropejskich z dynastii Luksemburgów: króla czeskiego Wacława IV i jego brata Zygmunta, króla Węgier.

Zygmunt Luksemburski formalnie związany był z Polską pokojem zawartym w roku 1397 na szesnaście lat, a więc do roku 1413. Zawarł on jednakże z krzyżakami tajny układ i sojusz przeciw Jagiełłę. Król węgierski przyjął od wielkiego mistrza czterdzieści tysięcy florenów na poczet zastawu Nowej Marchii, a za cenę dalszych sum pieniędzy oraz przyszłych zdobyczy terytorialnych miał Zygmunt Luksemburski uderzyć na Polskę od południa, to jest ze strony węgierskiej wówczas Słowacji. Krzyżacy spełnili zobowiązania pieniężne — w ciągu jednego roku wypłacili Wacławowi czeskiemu i Zygmuntowi węgierskiemu olbrzymią sumę czterystu tysięcy florenów. Próbował nadto Zygmunt Luksemburski rozerwać unię polsko-litewską i skłonić Witolda — wysłanego przez Jagiełłę do rokowań — do odstąpienia od unii z Polską. Jako „wikariusz państwa Rzymskiego" i przyszły cesarz ofiarował Zygmunt Witoldowi koronę królewską na Litwie. Witold odrzucił wówczas tę propozycję. Również Polska i Litwa zawierały układy polityczne planując wojnę z zakonem. Zawarto pokój z Wielkim Księciem Moskiewskim i zabezpieczono w ten sposób granicę wschodnią. Tatarów Złotej Ordy — graniczącej z państwem polsko-litewskim od południowego wschodu — powstrzymano od niespodziewanej napaści udzielając pomocy pretendentowi do godności chana, Dżelał Eddinowi i jego zwolennikom. Hospodarowie Mołdawii i Wołoszczyzny uznali zwierzchnictwo Polski już w początkach panowania króla Jagiełły. Aleksander, hospodar mołdawski, przysłał na wojnę z zakonem posiłki wojskowe. Witold próbował powstrzymać i odciągnąć mistrza inflanckiego, Konrada von Vietinghoff, od udziału w przygotowywanej na rok 1410 kampanii wojennej. Wreszcie dwaj książęta mazowieccy, Janusz warszawski i Siemowit płocki, stanęli po stronie Jagiełły i Witolda.

Sukcesem dyplomacji Polski było pozyskanie przychylności papieża Aleksandra V, wybranego na soborze w Pizie (1409). Ten Grek z Krety, imieniem Piotr Philargi, w latach młodości Jagiełły przebywał jako franciszkanin na ziemiach litewsko-ruskich i znał dobrze stosunki w tej części Europy. Króla Polski łączyła z nim „zażyła znajomość" — jak pisze Długosz — i kiedy Piotr Philargi, będąc już arcybiskupem Mediolanu, został wybrany papieżem Jagiełło uznał go za głowę Kościoła. A był to okres wielkiej schizmy zachodniej i prócz wybranego przez sobór pizański Aleksandra V było wówczas dwóch papieży: Grzegorz XII i Benedykt XIII. Aleksander V też — na prośbę Jagiełły — nakazał wielkiemu mistrzowi zachować pokój z królem polskim.

Najważniejsze jednakże były intensywne przygotowania militarne do wojny obu stron. Polska i Litwa rozpoczęły je już w 1409 roku. W początkach grudnia tegoż roku — jak relacjonuje Długosz—na tajnej naradzie Jagiełły i Witolda, z udziałem podkanclerzego Mikołaja Trąby, (narada odbyła się w Brześciu nad Bugiem) ustalone zostały plany kampanii roku 1410 dla armii polsko-litewskiej. Postanowiono całą siłą uderzyć na Malbork, stolicę zakonu, a jako bazę wyjściową operacji militarnych obrano Mazowsze. Tylko skromne siły wojskowe pozostać miały jako ochrona granic z Węgrami, Inflantami i Tatarami Złotej Ordy. Wyznaczono na tej naradzie dzień i miejsce połączenia wojsk polskich i litewsko-ruskich oraz sposób przeprawy wojsk polskich przez Wisłę. Połączenie wojsk miało nastąpić pod Czerwińskiem krótko przed wygaśnięciem rozejmu. Zaś przeprawa miała się odbyć przez most pontonowy — most spoczywający na łodziach — pisze Długosz — nigdy przedtem nie oglądany. Jagiełło polecił budowę mostu staroście radomskiemu Dobrogostowi Czarnemu z Odrzywołu. Wykonał go zaś w Kozienicach na koszt króla potajemnie pewien znakomity majster Jarosław i cała zima zeszła na jego budowie. Jagiełło także urządzał wielkie polowania w Puszczy Białowieskiej na leśnego zwierza, a mięso polecił zasolić w beczkach przesłać przez Narew i Wisłę do Płocka i przechować na przyszłą wojnę. Podobne polowanie urządził król na Polesiu, a w wielkim poście w 1410 roku w Sandomierskim — pięćdziesiąt beczek mięsa, w większości z upolowanych łosi, spławiono Wisłą do Płocka.

Plan strategiczny dla armii polsko-litewskiej, ustalony na naradzie w Brześciu, był najlepszy z możliwych, prosty i genialny, logiczny i skuteczny. Powtórzmy tutaj za S. M. Kuczyńskim, badaczem „wielkiej wojny" z zakonem krzyżackim, zalety tego planu:

Wyznaczał świadomie terytorium Prus krzyżackich jako główny teatr działań wojennych co dawało stronie polsko-litewskiej następujące korzyści: a) przekazywało inicjatywę w ręce króla, a krzyżaków zmuszało do defensywy, a więc do mniej korzystnego dla nich sposobu walczenia; b) wprowadzało moment zaskoczenia, gdyż krzyżacy takiej decyzji polskiego dowództwa nie oczekiwali, spodziewając się raczej ataku wojsk Jagiełłowych na Pomorze (Gdańskie); c) chroniło kraj własny od zniszczeń wojennych. Zaś marsz na Malbork miał zmusić (...) wielkiego mistrza do zajścia drogi napastującym i do stoczenia walnej bitwy, w której król spodziewał się zwyciężyć i zniszczyć całą siłę zbrojną zakonu. Na skutek tego zaś, król chciał uzyskać korzystne warunki pokoju z osłabionym państwem zakonnym.

Wśród przygotowań wojennych ważna była mobilizacja wojska. Główną siłą wojsk królewskich było pospolite ruszenie, zebrane z ziem polskich i litewsko-ruskich. Na wieść o przygotowaniach wojennych wrócili też do ojczyzny — jak podaje Długosz — sławni później rycerze polscy, którzy na Węgrzech, w walkach z Turkami i w służbie króla Zygmunta Luksemburskiego, szukali sławy, majątku i urzędów. We Wrocławiu, Legnicy, i Świdnicy, w Pradze, Wiedniu i innych miastach heroldowie polscy zwoływali zaciężnych na wielką wojnę z zakonem.

4 czerwca 1410 roku pisał do wielkiego mistrza zastępca komtura toruńskiego, że dwaj mieszczanie Torunia, którzy powrócili z Wrocławia, widzieli dwa znaczne oddziały żołnierzy zaciężnych. Chcieli oni pójść na służbę do krzyżaków, ale zaciągnął ich król polski. Dalej wicekomtur toruński donosił, iż wielu żołnierzy z Moraw i Miśni ciągnęło do króla polskiego, a wszyscy byli rośli i silni. Król ponadto skupuje wszelkiego rodzaju uzbrojenie, jakie można dostać i na wielkich wozach sprowadza do Polski

Rzeczywiście, w chorągwiach króla polskiego walczyli Czesi, Morawianie, Ślązacy, a nawet Szwajcarzy. Żołnierzy zaciężnych zakon werbował w tych samych krajach.