Powstały dzięki krucjatom — wielkim przedsięwzięciom militarno-politycznym podejmowanym od końca XI do XIII wieku przez współdziałających z papiestwem władców europejskich. Celem krucjat (zwanych także wyprawami krzyżowymi) była obrona chrześcijaństwa przed islamem, zwłaszcza zaś — odzyskanie zajętych przez muzułmanów ziem w Hiszpanii i na Bliskim Wschodzie, szczególnie odzyskanie świętych miejsc w Palestynie.

Zorganizowana przez papieża Urbana II pierwsza krucjata rycerstwa europejskiego (1097—1099) doprowadziła do utworzenia Królestwa Jerozolimskiego, łacińskiej enklawy „Franków" (tak wówczas nazywano krzyżowców z Europy Zachodniej) wśród państw muzułmańskich Bliskiego Wschodu. Problemem podstawowym nowego królestwa była obrona przed sąsiadami — muzułmanami oraz zapewnienie bezpieczeństwa i opieki pielgrzymom, którzy zaczęli masowo przybywać do Jerozolimy i innych świętych miejsc chrześcijan. Rozwiązaniem genialnym tego problemu było utworzenie w roku 1118 przez grupę rycerzy francuskich bractwa rycersko-religijnego, przekształconego w 1128 roku w zakon rycerski. Nowy zakon przyjął nazwę Ubogich Rycerzy Chrystusa; najczęściej jednak od siedziby w Jerozolimie, dawnej świątyni króla Salomona, nazywano ich „rycerzami Świątyni" (militia Templi) lub krótko — templariuszami.

Zatwierdzona przez papieża w 1128 roku reguła templariuszy tworzyła podstawy nie spotykanej dotąd formy zakonnej. Wprawdzie obowiązywały ich przyjęte we wspólnotach zakonnych śluby (czystości, posłuszeństwa i ubóstwa), ale tylko templariusze mieli nie znane innym zakonom zadania militarne — obowiązek prowadzenia walki zbrojnej z niewiernymi. Mieli też inną strukturę wewnętrzną: decydującą rolę odgrywali w zakonie bracia-rycerze, a nie księża. Wszystkie kierownicze stanowiska obejmowali bracia-rycerze bez święceń kapłańskich. Oni tworzyli trzon nowej społeczności zakonnej. Krótko mówiąc zakon templariuszy tworzyli nie mnisi, którzy postanowili walczyć z niewiernymi, ale — społeczność rycerzy, której nadano regułę zakonną. Głównym ich zajęciem były nie praktyki ascetyczne i kultowe (modlitwa), ale „święta wojna" z niewiernymi. Temu celowi podporządkowane było życie templariuszy i organizacja zakonu. Przywileje papieskie uwalniały templariuszy spod władzy patriarchy Jerozolimy, biskupów i innych przedstawicieli hierarchii kościelnej, a poddawały zakon jedynie zwierzchnictwu papieża. Przywileje te zapewniały również zakonowi rycerskiemu autonomię wobec władzy świeckiej. Żaden monarcha nie mógł wymagać od mistrza i braci zakonu templariuszy przysięgi lennej. W praktyce, oczywiście, bywało czasem inaczej.

Bernard z Clairvaux, wielki protektor templariuszy, jeden z najbardziej wpływowych ludzi w chrześcijańskiej Europie swego czasu, napisał słynną Pochwałę nowego rycerstwa (De laude novae militiae). Zachwyca się dyscypliną, surowością życia i aktywnością militarną rycerzy nowego zakonu. Entuzjazm jego budzą mieszkania templariuszy — proste, pozbawione ozdób sale, na ścianach których porozwieszana jest tylko broń i rycerski ekwipunek. Rycerze-mnisi nie znają szachów i gry w kości, ulubionych rozrywek rycerzy; wyrzekli się oglądania komediantów, igrców, nawet polowania. (Dodajmy tu, że wedle reguły dozwolone było tylko polowanie na lwy, jako próba odwagi, opanowania nerwów, zręczności i siły). Bernard z Clairvaux uzasadnia także konieczność walki z innowiercami. Uważa muzułmanów i pogan za wrogów Chrystusa, za złoczyńców.

Do pochwał Bernarda z Clairvaux dołączyli się inni znakomici ludzie epoki. Opat z Cluny, Piotr Yenerabi-lis — inicjator pierwszego w literaturze europejskiej przekładu Koranu na język łaciński — uważał templariuszy za wojsko wybrane przez Boga, które walczy (...) aby rozbić książąt tej ziemi i zwyciężyć nieprzyjaciół krzyża. Także głośny w XII wieku, filozof i humanista Jan z Salisbury uważał, że (...) templariusze są prawie jedynymi ludźmi, którzy prowadzą sprawiedliwe wojny (legitima bella).

Inne były początki joannitów, drugiego w Królestwie Jerozolimskim zakonu rycerskiego. Pełna nazwa zakonu brzmiała: Rycerze Szpitala Jerozolimskiego św. Jana Chrzciciela (Milites hospitalis sancti Johannis Baptistae Hierosolimitani — krótko joannici; od kolejnych terytoriów państw zakonnych nazywano ich też Kawalerami rodyjskimi i Kawalerami maltańskimi). Wywodzili się oni z działającego w Jerozolimie bractwa charytatywnego, założonego przez kupców włoskich około roku 1070, a więc w okresie przedkrucjatowym. Bractwo to prowadziło szpital i hospicjum (schronisko) dla pielgrzymów i kupców, przybywających z Europy do muzułmańskiej jeszcze wówczas Jerozolimy. Po utworzeniu Królestwa Jerozolimskiego skromne bractwo szpitalne, działające na obcym etnicznie i religijnie terenie, zmieniło swój charakter i zasięg działania. Szpitalnicy okazali się bardzo użyteczni dla rycerzy krzyżowych. Znali dobrze kraj i jego mieszkańców, oddali więc krzyżowcom istotne usługi przy podboju Palestyny. Ważniejsza jeszcze od roli informatorów i przewodników była opieka nad pielgrzymami z Europy, którzy stanowili przecież istotne uzupełnienie ciągle szczupłych sił wojskowych Królestwa Jerozolimskiego.

Około roku 1130 charytatywno-religijne bractwo przekształcono w zakon: wzorem templariuszy joannici stali się zakonem rycerskim. Odtąd, obok zwykłych ślubów zakonnych, składali ślub dodatkowy — nieustannej walki z niewiernymi. Zadania militarne łączyli nadal z działalnością szpitalną. Prawie jednocześnie z templariuszami joannici uzyskali przywileje prawne od papieży, które gwarantowały im swobodę w zarządzie wewnętrznym zakonu i poddawały zakon jedynie zwierzchnictwu papieża. Oba zakony stały się szybko popularne w Europie. Zdobyły też ogromne posiadłości, zarówno na Wschodzie, jak i w Europie. Prócz majątków ziemskich, wraz z zamieszkałą w nich ludnością chłopską, własnością obu zakonów były domy i place w miastach, kramy i hale targowe, piekarnie, łaźnie, młyny, ogrody, winnice, kamieniołomy, a nawet saliny nad morzem.

Zakony rycerskie — wytwór rycersko-chrześcijańskiej Europy — okazały się szczególnie użyteczne na rubieżach chrześcijaństwa. W XII i XIII wieku powstało ponad 10 zakonów rycerskich — stałych oddziałów bojowych chrześcijaństwa w walce z islamem i poganami. W Królestwie Jerozolimskim, prócz templariuszy i joannitów powstał jeszcze zakon krzyżacki. W Hiszpanii do walki z muzułmanami założono kilka zakonów rycerskich. Dwa z nich powstały nad Bałtykiem: Kawalerowie Mieczowi w Inflantach (1202) i Bracia Dobrzyńscy na pograniczu polsko-pruskim (1228). W większości były to zakony o zasięgu regionalnym. Znaczenie międzynarodowe osiągnęli tylko templariusze, joannici i krzyżacy.

Według tradycji krzyżackiej — zanotowanej około połowy wieku XIII w Opowieści o początkach zakonu niemieckiego (De primordiis ordinis Theutonici narratio), a upowszechnionej w najstarszej kronice krzyżackiej Piotra z Dusburga — zakon krzyżacki powstał z bractwa szpitalnego. Zostało ono założone w roku 1190 — w czasie oblężenia przez krzyżowców muzułmańskiego Akkonu — przez mieszczan z Bremy i Lubeki, dla opieki nad niemieckimi krzyżowcami.

Tę wersję najstarszych źródeł krzyżackich o powstaniu zakonu przyjęło wielu historyków, także współczesnych. Jednakże inne źródła historyczne — ostatnio ponownie zbadane przez Gerarda Labudę, wybitnego znawcę dziejów średniowiecza — informują o istnieniu już wcześniej w Jerozolimie niemieckiego szpitala-hospicjum pod wezwaniem Najświętszej Marii Panny, założonego około 1118 roku, lub może 10 lat później. To niemieckie hospicjum podlegało zwierzchności joannitów; ich mistrz wyznaczał przełożonego i decydował o przyjęciu nowych członków bractwa, którzy mieli być narodowości niemieckiej — jak czytamy w bulli papieża Celestyna II z roku 1143. Hospicjum uległo likwidacji po zdobyciu Jerozolimy przez wojska sułtana Saladyna (1187), zaś jego niemiecka obsada przynajmniej w części ocalała ratując się ucieczką. Kilka lat później niemieckie hospicjum reaktywowano pod Akkonem, w czasie trzeciej krucjaty (1189—1192).

Była to wyprawa krzyżowa zorganizowana z dużym rozmachem przez papiestwo na wiadomość o zdobyciu przez muzułmanów Jerozolimy (1187) i katastrofalnej sytuacji Królestwa Jerozolimskiego, z którego pozostały tylko skrawki ziemi w północnej części. Na wezwanie papieża, poparte energiczną akcją propagandową duchowieństwa, ruszyły z całej niemal Europy oddziały krzyżowców i trzy ekspedycje wojskowe największych wówczas władców europejskich: cesarza Fryderyka I Barbarossy, króla angielskiego Ryszarda Lwie Serce i króla francuskiego Filipa II Augusta.

W maju 1189 wyruszyła dobrze przygotowana wyprawa niemiecka pod osobistym dowództwem cesarza Fryderyka I Barbarossy. Prowadził on największą armię jaką wówczas zebrano w Europie. Kronikarze niemieccy oceniali ją na 100000 ludzi. Historycy współcześni są bardziej ostrożni i obliczają wielkość jej na około 3 000 rycerzy i kilkanaście — może kilkadziesiąt — tysięcy piechoty, łuczników i kuszników. Z pewnością była to armia duża i dlatego cesarz zdecydował się na drogę lądową do Syrii i Palestyny, poprzez. Półwysep Bałkański i Azję Mniejszą. Załadowanie bowiem takiej liczby wojska na okręty byłoby trudne, a przede wszystkim niesłychanie kosztowne. Tylko mniejsze oddziały krzyżowców niemieckich, nie związane z armią cesarską, ruszyły drogą morską.

Plany polityczne, jakie siedemdziesięcioletni wówczas Fryderyk Barbarossa łączył z krucjatą na Wschód, w ogóle nie zostały urzeczywistnione. Cesarz zginął bowiem w czasie pochodu przez Azję Mniejszą: utopił się podczas kąpieli w rzece. Nagła utrata znakomitego wodza doprowadziła — jak to zwykle bywało w średniowiecznych armiach — do rozprzężenia w wojsku. Większość rycerstwa powróciła do Niemiec, reszta poszła dalej pod dowództwem syna cesarza, Fryderyka księcia Szwabii. We wrześniu 1190 roku wojska niemieckie z armii cesarskiej dotarły pod Akkon. Okolice miasta, zajętego w roku 1187 przez wojska sułtana Saladyna, były punktem zbornym krzyżowców przybywających z Europy. Pod rządami łacinników Akkon był najbogatszym miastem i największym portem Królestwa Jerozolimskiego. Teraz krzyżowcy postanowili go zdobyć. Oblężenie Akkonu trwało dwa lata. Krzyżowcy zdobyli miasto w lipcu 1191 roku.

W wielotysięcznym tłumie rycerzy krzyżowych oblegających Akkon dużo było Niemców. Dla rannych i chorych współziomków krzyżowcy z Bremy i Lubeki założyli szpital pod rozpiętymi niby dach żaglami ich okrętów. Antagonizmy polityczne, narodowe i etniczne w obozie pod Akkonem były duże. Każda grupa narodowa organizowała się na swój sposób. Chorymi krzyżowcami niemieckimi zajmowali się więc głównie Niemcy — członkowie bractwa szpitalników. Byli zapewne wśród nich również bracia z dawnego hospicjum niemieckiego w Jerozolimie. Wskazuje na to nazwa nowego bractwa szpitalników — bracia niemieccy kościoła Panny Marii w Jerozolimie — która nawiązywała wyraźnie do wcześniejszej tradycji szpitalnej Niemców w Jerozolimie. Szpitalnicy niemieccy spod Akkonu, dzięki poparciu księcia Fryderyka Szwabskiego i bulli papieża Klemensa III (1191) stali się odrębnym, samodzielnym zgromadzeniem religijno-charytatywnym.

Niewiele zachowało się wiadomości o tym bractwie szpitalników niemieckich. Po zdobyciu Akkonu przez krzyżowców (l2.VII. 1191) uzyskało ono dom na szpital w mieście. Do roku 1196 mieli już Szpitalnicy niemieccy pięć domów w Królestwie Jerozolimskim. Bractwo ponownie zatwierdził papież Celestyn III (1196). Popierali go przede wszystkim władcy i panowie niemieccy, widząc w nim organizację reprezentującą interesy cesarstwa i Niemców na Wschodzie. Nowy król niemiecki i cesarz Henryk VI, który wiązał z bractwem swe plany ekspansji na Wschodzie, dał szpitalnikom niemieckim (w r. 1197) hospicjum w Barletta i klasztor św. Trójcy w Palermo, skonfiskowany cystersom, zamieszanym w antycesarski spisek. Te darowizny były pierwszymi placówkami krzyżaków w Europie. Znajdowały się w najważniejszych dla przewozu krzyżowców portach południowych Włoch i Sycylii. Niemieccy Szpitalnicy dysponowali już wówczas sporym majątkiem, skoro mogli zapłacić królowi Amalrykowi II, na początku 1198 roku, za jedną wieś w pobliżu Akkonu niebagatelną sumę 3 000 złotych bizantów.

W roku 1198 zgromadzenie szpitalników zostało zmienione w zakon rycerski. Ta doniosła i brzemienna w skutki — przede wszystkim dla Europy Środkowej i Wschodniej — zmiana dokonała się na skutek nowych zainteresowań niemieckich basenem Morza Śródziemnego.

Cesarz Henryk VI, syn i następca Fryderyka I Barbarossy, po stłumieniu wewnętrzej opozycji Welfów w Niemczech i opanowaniu państwa Normanów włoskich, przystąpił do realizacji planów swego ojca: cesarskiego zwierzchnictwa nad wszystkimi państwami chrześcijańskimi. Był cesarzem i królem Niemiec, królem Włoch (północnych i środkowych), królem Arelatu (Burgundii) i królem Sycylii. Pragnął być władcą całego świata chrześcijańskiego. Uwięziony przez Leopolda Austriackiego król angielski Ryszard Lwie Serce zmuszony został do uznania zwierzchnictwa cesarskiego. Henryk VI próbował też podporządkować sobie królestwa Hiszpanii i Francję. Cesarskie plany uniwersalnej monarchii obejmowały i Wschód — w tym Bizancjum, które przeżywało wówczas kryzys wewnętrzny. Brata, Filipa Szwabskiego, ożenił Henryk VI z córką cesarza Izaaka Angelosa, aby utorować drogę jednemu z członków swej rodziny do tronu w Konstantynopolu. Sprawy śródziemnomorskie zainteresowały bliżej Henryka VI po poddaniu się jego zwierzchnictwu dwóch chrześcijańskich władców Wschodu. Amalryk Lusignan z Cypru złożył cesarzowi hołd lenny i prosił go o koronę królewską. To samo zrobił Leon II, władca armeńskiego państwa w Cylicji (tzw. Małej Armenii).

Dla realizacji niemieckich planów na Wschodzie zorganizował Henryk VI wyprawę krzyżową. Pierwsza, duża grupa krzyżowców niemieckich wyruszyła na okrętach latem 1197 roku z południowo-włoskiego portu Bari, aby odzyskać zajęte przez muzułmanów ziemie Królestwa Jerozolimskiego i podporządkować je władzy cesarskiej. Ponadto ta licząca może około 4 000 rycerzy grupa miała zapewne stanowić wsparcie dla armii, którą Henryk VI zamierzał wysłać na podbój Bizancjum.

Wodzem wyprawy niemieckiej został kanclerz cesarstwa, Konrad arcybiskup Moguncji, bliski współpracownik Henryka VI, jeden z tych średniowiecznych dostojników kościelnych, pochłoniętych całkowicie sprawami wielkiej polityki. W Nikozji koronował on Amalryka Lusignana na króla Cypru, a kilka miesięcy później w katedrze w Tarsie, koronował Leona na króla Armenii. Kiedy zaś na skutek nieszczęśliwego wypadku król jerozolimski Henryk z Szampanii stracił życie (10.IX.1197), jego następcą wybrany został — pod naciskiem arcybiskupa Konrada z Moguncji — Amalryk Lusignan, król Cypru i wasal cesarza Henryka VI. Wybór Amalryka na króla jerozolimskiego był kolejnym sukcesem polityki niemieckiej na Wschodzie.

Był to zarazem sukces ostatni. Nagła śmierć młodego jeszcze, trzydziestodwuletniego cesarza Henryka VI (28.IX. 1197 w Messynie) i walki po jego śmierci w Rzeszy między Sztaufami a Welfami, skłoniły krzyżowców niemieckich do powrotu. Spieszyli do kraju, by wziąć udział w walkach wewnętrznych, od wyniku których zależała przecież ich własna pozycja. Niepokoili się też o stan swoich posiadłości, o rodziny. Zapewne byli i tacy, którzy teraz spodziewali się zyskać w kraju więcej niż w zagrożonych przez muzułmanów prowincjach Wschodu. Tak więc wiosną 1198 roku, kiedy po zimowej przerwie wznowiono żeglugę na Morzu Śródziemnym, armia cesarskich krzyżowców opuściła wybrzeże syryjskie.

Przed odjazdem przywódcy niemieckiej krucjaty, na wspólnej naradzie z baronami Królestwa Jerozolimskiego w Akkonie, której przewodniczył arcybiskup Konrad z Moguncji, utworzyli z niemieckiego bractwa szpitalnego zakon rycerski. Jego zadaniem miała być walka z niewiernymi oraz opieka nad chorymi i pielgrzymami. Otrzymali krzyżacy regułę wzorowaną na regule templariuszy (w sprawach wojskowych), a w działalności charytatywnej wzorem dla nich była reguła joannitów. Mistrzem nowego zakonu niemieckiego został rycerz Henryk Walpot.

Zebranie to odbyło się 5 marca 1198 roku. Jest to więc właściwa data założenia zakonu krzyżackiego, którego oficjalna nazwa brzmiała: Bracia Szpitala Najświętszej Marii Panny Domu Niemieckiego w Jerozolimie. Nietrudno odkryć motywy, jakimi kierowano się przy utworzeniu nowego zakonu rycerskiego. Miejscowym panom chodziło o wzmocnienie siły wojskowej Królestwa Jerozolimskiego. Natomiast zamiarem arcybiskupa Konrada z Moguncji i panów niemieckich było utworzenie silnej organizacji militarnej, która byłaby oparciem dla wpływów niemieckich i pomogła w realizacji planów politycznych dynastii Sztaufów na Bliskim Wschodzie.

Pozostała teraz jeszcze sprawa uznania nowego zakonu rycerskiego przez papieża. W tym celu udał się z Akkonu do Rzymu biskup Wolfger z Passawy. 19 lutego 1199 r. papież Innocenty III zatwierdził nowy zakon rycerski i przyjął mistrza i braci szpitala, który nazywa się niemieckim pod swoją opiekę. Pierwszy akt historii krzyżaków został zakończony.