Najstarsze ostrogi pojawiły się w Europie w V w. p.n.e. w kręgu kultury późnohalsztackiej. W II w. p.n.e. znali je Celto­wie i za ich pośrednictwem ostrogi rozpowszechniły się wśród innych ludów europejskich. W początkach średniowiecza, w okresie poprzedzającym lata naszego zainteresowania,  Słowianie nosili ostrogi z zaczepami haczykowato zagiętymi do wnętrza. Wyszły one z użycia w pierwszej połowie X w. Ostrogi z wieków X-XII sklasyfikował pierwotnie A. Nadolski. Autorką nowszej systematyki oka­zów z X-XIII w. jest Z. Hilczerówna (obecnie Kurnatowska), zabytki młodsze nie doczekały się opracowania

Ostrogi uznawane są za tzw. dobry wyznacznik chronologiczny ze względu na zmienność form. Na ich "wrażliwość" typologiczną wpływały głównie wymogi praktyczne, zwłaszcza zmieniający się sposób dosiadu, a także moda. Ostrogi często psuły się (znaczna część zabytków archeologicznych to okazy zdefektowane), a w związku z niewielką wartością materialną i łatwością produkcji nie naprawiano ich, gdyż zaopatrzenie się w nową parę, w miejsce niepraktycznej lub niemodnej, nie sprawiało w średniowieczu ładnych trudności

Okazy używane w Polsce w wiekach X-XIII dzielą się według klasyfikacji Z. Hilczerówny, uwzględniającej jako kryterium odmienności i kształt, a zwłaszcza uformowanie bodźca, na trzy typy. Typ I mający dwie odmiany, obejmuje zabytki o wydłużonym kabłąku w kształcie litery U, z zaczepami w postaci płytek z otworami na nity i długim bodźcem. Cały kabłąk wraz z bodźcem jest w rzucie bocznym prosty. Niekiedy ostrogi są ornamentowane miedzią bądź srebrem lub srebrem i miedzią jednocześnie. Zabytki typu I występują licznie w Europie środkowej i północnej. W Polsce używane były w X i na początku XI w. Ich chronologia odpowiada datowaniu ogólnoeuropejskiemu. Typ II dzieli się na pięć odmian i w jego skład wchodzą ostrogi z żelaza, rzadko z brązu, o ramionach kabłąka w bocznym rzucie prostych rzucie prostych albo wygiętych łukowato czy esowato, z bodźcem o wyodrębnionym kolcu w kształcie stożka, piramidy czy rombu. Zaczepy są płytkowe lub ogniwkowe, sporadycznie - uszkowate. Odmiana pierwsza różni się od typu I kolcem na zakończeniu bodźca. Występowała w Polsce w X w. i pierwszej połowie XI w. Odmiana druga to stadium rozwojowe odmiany pierwszej - kabłąk lekko wygięty, bodziec nie leży w płaszczyźnie kabłąka, lecz jest nieznacznie uniesiony ku górze, dość krótki, z masywnym kolcem. Ostrogi tej odmiany noszono w XI w. Odmiana trzecia charakteryzuje się silniejszym niż u drugiej wygięciem kabłąka, łukowatym lub esowatym, i bardzo krótkim bodźcem z dwupiramidalnym kolcem. Noszono ją w Polsce od drugiej połowy XI do końca pierwszej połowy XII w. Odmiana czwarta obejmuje ostrogi o kabłąku w kształcie litery V, choć sporadycznie także w kształcie litery U,  z silnym łukowatym lub esowatym wygięciem ramion, przy czym maksymalne wygięcie przypada na połowę długości kabłąka, z bodźcem o masywnym kolcu, odgiętym ku dołowi o 30-60% od płaszczyzny kabłąka. Ostrogi te często bywają ornamentowane, a Ich chronologia określona jest na drugą połowę XII oraz wiek XIII. Do odmiany piątej zaliczono ostrogi o kabłąku w kształcie litery V, wykonanym z cienkiej sztabki lub spłaszczonej taśmy, ze stykiem ramion wyodrębnionym i trójkątnie rozszerzonym. Kabłąk jest silnie wygięty, niekiedy do 90°, bodziec skierowany ku dołowi tak, że rzut boczny przypomina literę S. Odmiany tej używano w Polsce w wiekach XIII i na początku XIV. Około połowy XIII w. rozpoczynają egzystencję ostrogi, które z większymi czy mniejszymi zmianami przetrwały do dziś. Są to okazy z gwiaździstym bodźcem, za liczone do typu III. Ich kabłąk jest silnie wygięty, a bodziec to gwiaździste kółko osadzone w widełkach. Do niedawna uważano, że ostrogi takie pojawiają się dopiero w czwartej ćwierci XIII w, Nowe odkrycia, np. ostroga z grodziska w Raciążu, woj. Bydgoszcz, odkryta w ruinach budowli spalonej w 1256 r., oraz pozapolskie, głównie ruskie, znaleziska archeologiczne, a także zachodnioeuropejska ikonografia sugerują, że noszono je już ok. 1250 r. Ostrogi z gwiaździstym bodźcem wyparły z użycia okazy z kolcem i w XIV w. są już jedynym używanym typem. Okazy z XIV w. mają wygięty kabłąk i niezbyt długi, z biegiem lat powiększający wymiary, rozwidlony bodziec z kilkupromienną gwiazdką. Zabytki z XV w. mają miseczkowaty zapiętek i bardzo długi, prosty bodziec z gwiazdką o wydatnych promieniach. Do tego typu należą ostrogi łączone z osobą króla Kazimierza Jagiellończyka z napisem "pomny na mye ma mylą wyerna pany" oraz monogramem "k"

W średniowieczu ostrogi, wraz z mieczem i pasem, były symbolem stanu rycerskiego